Ziraldo passou a infância em Caratinga, onde publicou seu primeiro desenho no jornal Folha de Minas aos seis anos de idade. Estudou dois anos no Rio de Janeiro e depois retornou à cidade natal, onde concluiu o módulo científico (atual Ensino Médio). Formou-se em Direito pela Universidade Federal de Minas Gerais em 1957. Era irmão do também cartunista, jornalista e escritor Zélio Alves Pinto e de Ziralzi Alves Pinto.
Começou a trabalhar profissionalmente no jornal Folha da Manhã (atual Folha de S.Paulo) em 1954, com uma coluna de humor. Ganhou notoriedade nacional ao se estabelecer na revista O Cruzeiro, a partir de 1957, e depois no Jornal do Brasil, a partir de 1963, publicações nas quais criou personagens como Jeremias, o Bom, Supermãe e Mirinho.
Turma do Pererê e o início nos quadrinhos autorais
Em 1960, Ziraldo lançou Turma do Pererê, apontada por diversas fontes como a primeira revista em quadrinhos brasileira feita inteiramente por um único autor e também como a primeira história em quadrinhos colorida totalmente produzida no Brasil. Apesar de ter alcançado uma das maiores tiragens da época, a revista foi cancelada em 1964, logo após o início do regime militar no Brasil; nos anos 1970, a Editora Abril relançou o título, sem repetir o sucesso inicial, e a Turma do Pererê teve ainda outras edições encadernadas nas décadas seguintes.
Em 1969, Ziraldo lançou seu primeiro livro infantil, Flicts, obra sobre uma cor que não encontra seu lugar no mundo, construída com o máximo de cores e o mínimo de palavras. No mesmo ano, recebeu o “Nobel” Internacional do Humor, no 32º Salão Internacional de Caricaturas de Bruxelas, e o Prêmio Merghantealler, uma das principais premiações da imprensa livre latino-americana.
O Pasquim e o engajamento contra a ditadura
Em 22 de junho de 1969, foi lançado o semanário de humor e oposição ao regime militar O Pasquim, do qual Ziraldo foi um dos fundadores, ao lado de cartunistas como Jaguar e Henfil e de jornalistas como Tarso de Castro; mais tarde, tornou-se também diretor da publicação. Em novembro de 1970, toda a redação do jornal foi presa após a publicação de uma sátira ao quadro Independência ou Morte, de Pedro Américo. A produção gráfica de Ziraldo em O Pasquim e no Jornal do Brasil entre 1969 e 1977 foi tema de dissertação de mestrado na Universidade de São Paulo.
Em 2008, Ziraldo teve reconhecido, pela Comissão de Anistia do Ministério da Justiça, seu processo de anistia como perseguido político durante a ditadura militar, ao lado de outros vinte jornalistas, recebendo indenização e pensão vitalícia; ele e o cartunista Jaguar foram os que receberam as maiores indenizações do grupo, o que gerou controvérsia pública na época, inclusive críticas de colegas de profissão como Millôr Fernandes.
O Menino Maluquinho e a consagração como autor infantil
Em 1980, Ziraldo lançou o livro O Menino Maluquinho, que se tornaria seu maior sucesso editorial e um dos personagens mais populares da literatura infantil brasileira; a partir de 1989, o personagem passou a ser publicado também em formato de quadrinhos. A obra foi adaptada para o cinema em 1995 (dirigida por Helvécio Ratton) e teve uma sequência em 1998, dirigida por Fernando Meirelles, além de adaptações para a televisão, entre elas a série “Um Menino muito Maluquinho” (2006), dirigida por Anna Muylaert e Cao Hamburger. Ziraldo criou ainda outros personagens e obras infantis de grande circulação, como O Bichinho da Maçã e Chapeuzinho Amarelo.
Em 1999, fundou a revista de humor Bundas, paródia da revista de celebridades Caras, e a revista A Palavra, no mesmo ano. Suas ilustrações também foram publicadas internacionalmente, em veículos como a britânica Private Eye, a francesa Plexus e a norte-americana Mad.
Engajamento político e reconhecimento
Ziraldo foi uma figura pública associada à esquerda brasileira, tendo sido filiado ao Partido Comunista Brasileiro (PCB) e, após a redemocratização, ao Partido Popular Socialista (PPS), sucessor de parte da estrutura do PCB. Em 2005, filiou-se ao Partido Socialismo e Liberdade (PSOL), para o qual desenhou o logotipo partidário.
Ao longo da carreira, recebeu diversas homenagens, entre elas a Medalha de Honra da Universidade Federal de Minas Gerais, em 2016, e enredos de escolas de samba dedicados à sua trajetória, como o da Nenê de Vila Matilde, em São Paulo (2003), e o do Grêmio Recreativo Escola de Samba Tradição, no Rio de Janeiro (2012).
Últimos anos e morte
Em 2011, Ziraldo, seu irmão Zélio e outras nove pessoas foram condenados por improbidade administrativa relacionada à organização do primeiro Festival Internacional do Humor Gráfico das Cataratas do Iguaçu (Festhumor) e de uma ação de turismo associada, em processo movido pelo Ministério Público Federal; a pena, fixada em pouco mais de dois anos de reclusão, foi substituída por prestação de serviços comunitários e multa.
A partir de 2013, quando sofreu um infarto leve durante viagem à Alemanha, sua saúde começou a apresentar complicações mais frequentes; em 2018, sofreu um AVC que exigiu internação em estado grave, seguido por outros dois AVCs nos anos seguintes, o que o levou a reduzir bastante suas aparições públicas. Ziraldo morreu em sua residência no Rio de Janeiro, na Lagoa Rodrigo de Freitas, em 6 de abril de 2024, aos 91 anos; a causa da morte, revelada por uma de suas filhas, foi falência de múltiplos órgãos. Seu corpo foi velado no Museu de Arte Moderna do Rio de Janeiro e sepultado no Cemitério de São João Batista.